變電站軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

打開文本圖片集

摘要：為解決變電站軌道式巡檢機(jī)器人運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定性差的問(wèn)題，以控制特性較好的永磁同步電機(jī)（permanent magnet synchronous motor，PMSM）為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，設(shè)計(jì)變電站軌道式巡檢機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)，完成電機(jī)選型；結(jié)合矢量控制（field oriented control，F(xiàn)OC）與空間矢量脈寬調(diào)制（space vector pulse width modulation，SVPWM）策略，采用軟件MATLAB Simulink搭建比例-積分-微分（proportional-integral-derivative，PID）速度-電流雙閉環(huán)控制方式的PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)仿真模型，驗(yàn)證設(shè)計(jì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性，搭建實(shí)物試驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行電機(jī)空載與帶載轉(zhuǎn)速試驗(yàn)。（剩余13135字）