基于改進人工勢場法的車輛路徑規(guī)劃與跟蹤控制

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摘要：針對采用傳統(tǒng)人工勢場法進行車輛路徑規(guī)劃時易造成局部極小值與目標不可達的問題，通過改變斥力函數(shù)并增加車道邊界約束條件函數(shù)的方式改進傳統(tǒng)人工勢場法，進行車輛路徑規(guī)劃。采用模型預(yù)測控制（model predictive control，MPC）算法跟蹤控制改進人工勢場法生成的規(guī)劃路徑，采用軟件CarSim與Simulink搭建聯(lián)合仿真模型對路徑跟蹤效果進行仿真試驗。（剩余9114字）