超聲波電機(jī)二階線性時變模型的迭代學(xué)習(xí)辨識建模

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摘 要：

為了提高超聲波電機(jī)（USM）轉(zhuǎn)速控制模型的精度，提出一種基于迭代學(xué)習(xí)辨識的二階線性時變模型建模方法。針對USM的非線性與時變特性，首先基于超聲波電機(jī)驅(qū)動電壓的頻率作為輸入變量，轉(zhuǎn)速作為輸出變量，建立一個描述其動態(tài)行為的線性時變模型。為提高模型辨識的精度與魯棒性，改進(jìn)迭代學(xué)習(xí)辨識（ILI）算法，通過優(yōu)化誤差加權(quán)范數(shù)和參數(shù)變化率范數(shù)相結(jié)合的目標(biāo)函數(shù)，并且設(shè)計新的學(xué)習(xí)律，利用歸一化柯西濾波窗口進(jìn)一步地構(gòu)造學(xué)習(xí)律的權(quán)重矩陣。（剩余10964字）