基于擴(kuò)展卡爾曼的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)角傳感器故障診斷

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摘 要：車輪轉(zhuǎn)向角度傳感器是汽車動(dòng)力系統(tǒng)中重要的器件之一，其可靠性直接影響車輛的安全。針對(duì)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)角傳感器的可靠性問(wèn)題，首先，分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，建立三自由度的非線性車輛模型，以及傳感器故障種類模型；其次，基于擴(kuò)展卡爾曼濾波（extended Kalman filter， EKF）算法，利用傳感器輸入的轉(zhuǎn)角信息，通過(guò)車輛模型估計(jì)出汽車狀態(tài)，例如橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角等，再與汽車狀態(tài)傳感器測(cè)得的實(shí)際值生成殘差，構(gòu)建故障診斷向量并提出診斷策略來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)角傳感器的故障診斷；最后，搭建Carsim/Simulink仿真平臺(tái)進(jìn)行聯(lián)合仿真。（剩余5859字）