一種水面無人艇智能航行控制軟件的設(shè)計(jì)

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【關(guān)鍵詞】智能航行；分層架構(gòu)；航路規(guī)劃；路徑跟蹤

前言

無人艇（USV）是一種具備精確環(huán)境感知能力、無人駕駛和自主導(dǎo)航操縱特性的水面船只，可以由港口或母艇對(duì)其實(shí)施遠(yuǎn)程操控，能在惡劣環(huán)境、危險(xiǎn)區(qū)域執(zhí)行任務(wù)[1]，可最大限度地降低人員或士兵的生命風(fēng)險(xiǎn)，在民用和軍事領(lǐng)域具有極其廣泛的應(yīng)用前景[2]。無人艇的航行控制軟件是智能航行控制核心，本文介紹的控制軟件，遵循集成化、模塊化、高度自主性和協(xié)同性的設(shè)計(jì)原則，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多艘不同尺寸無人艇的精確航行控制。（剩余1603字）