基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多類物體三維位姿獲取方法研究

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目前工業(yè)流水線上的工業(yè)機(jī)器人多數(shù)只能完成簡單的任務(wù)和重復(fù)性的工作。社會的進(jìn)步和技術(shù)提高需要更加智能化的機(jī)器人。機(jī)器視覺的發(fā)展和三維建模技術(shù)的進(jìn)步，為機(jī)器人完成更加復(fù)雜和智能的任務(wù)奠定了基礎(chǔ)。工業(yè)智能倉儲技術(shù)和智能倉庫急需能夠自動(dòng)識別貨架上的物體的三維位姿，并能夠自動(dòng)抓取的智能機(jī)器人系統(tǒng)。

一、智能倉儲技術(shù)中貨架物體的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取

倉庫中的貨架上往往不規(guī)則地?cái)[放了各種各樣的物體，這些物體相互之間位姿排列并不整齊，往往相互遮擋和影響，因此三維視覺系統(tǒng)從一個(gè)視角拍照獲取物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)經(jīng)常交叉干擾和影響，只能獲取物體的一小部分的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，影響物體的后續(xù)處理。（剩余2231字）