足式機(jī)器人足－地力學(xué)模型及實(shí)驗(yàn)仿真研究綜述

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摘要：基于現(xiàn)有足式機(jī)器人足－地接觸力學(xué)的研究，綜合論述了足式機(jī)器人足－地接觸力學(xué)模型、實(shí)驗(yàn)方法、虛擬仿真等方向的研究現(xiàn)狀。總結(jié)歸納了硬質(zhì)、松軟兩種地面環(huán)境下建立的各種足－地接觸力學(xué)模型；對足－地接觸力學(xué)足端運(yùn)動、腿部運(yùn)動狀態(tài)以及不同足端形狀的實(shí)驗(yàn)方法進(jìn)行歸納；并基于有限元仿真和離散元仿真兩類仿真方法，對足式機(jī)器人足－地力學(xué)虛擬仿真進(jìn)行總結(jié)；最后，對足式機(jī)器人足－地接觸力學(xué)在動態(tài)交互模型、地面適應(yīng)性及足端創(chuàng)新性等方向的未來研究提出展望。（剩余28336字）