基于人機(jī)工程學(xué)的下肢外骨骼運(yùn)動(dòng)控制

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摘 要： 為避免外骨骼機(jī)器人髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)尺寸影響患者正常行走功能的恢復(fù)，踝尺寸對(duì)腳落地姿態(tài)的影響，提出一種基于人機(jī)工程學(xué)的外骨骼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法.首先利用人機(jī)工程學(xué)對(duì)人體的參數(shù)進(jìn)行收集，并以此構(gòu)建適合人體尺寸、具有舒適穿戴的外骨骼模型架構(gòu)，使外骨骼機(jī)器人滿足穿戴人群差異化的需求；然后所構(gòu)建的下肢（剩余6239字）