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欠驅(qū)商船的自主靠泊軌跡規(guī)劃研究

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摘  要： 針對大型商船在自主靠泊時的軌跡規(guī)劃任務(wù)，分別考慮遠(yuǎn)碼頭軌跡規(guī)劃和碼頭末端鎮(zhèn)定靠泊兩部分.基于大型船舶自身特點(diǎn)及限制等多約束分析的分階段路徑規(guī)劃方法，完成面向大型商船自主靠泊的軌跡規(guī)劃任務(wù).考慮大型商船自身體型較大，低速運(yùn)動時船舶的舵效和實(shí)船操縱性能差等難題，提出大型船舶自身限制（剩余9759字）

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