基于激光雷達檢測的智能樓梯清潔作業(yè)系統(tǒng)研究

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摘要：本文提出一種基于單線激光雷達的環(huán)衛(wèi)機器人智能樓梯清潔作業(yè)系統(tǒng)及方法，根據(jù)單線激光雷達點云掃描的樓梯幾何特性及數(shù)據(jù)分布，主激光雷達進行樓梯角點檢測及識別，左右激光雷達同時對邊界進行檢測，能快速檢測樓梯形狀及樓梯邊界。通過識別結(jié)果對環(huán)衛(wèi)機器人進行作業(yè)速度控制，可以有效提升樓道清潔的作業(yè)效率。本研究魯棒性高，不受限于環(huán)境因素，檢測識別結(jié)果準(zhǔn)確，所需算力小，能有效解決當(dāng)前樓梯清潔人工作業(yè)強度大的問題，實現(xiàn)智慧樓宇的無人化清潔運營。（剩余2758字）