鰭條效應軟體采摘機械手建模與試驗

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摘 要：針對現(xiàn)有鰭條效應軟體手指建模分析方法難以兼顧高精度與小運算量的問題，本研究以課題組設計的蘋果采摘軟體機械手為對象，在觀察軟體手指變形的基礎上，提出將鰭條效應軟體手指等效為串連鉸鏈四桿機構；運用虛功原理推導了給定變形狀態(tài)下軟體手指各處接觸力與驅動力矩計算方法；提出用線彈性扭簧模型描述變形恢復力矩，利用改進的粒子群算法求解各級四桿機構扭簧勁度系數(shù)；基于有限元模型，結合二次開發(fā)建立了給定關節(jié)轉角和充氣壓力下驅動力矩的BP神經(jīng)網(wǎng)絡靜態(tài)模型。（剩余15471字）