含參數(shù)不確定及時(shí)滯的線性系統(tǒng)自適應(yīng)模型預(yù)測(cè)控制

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摘要： 探討了一類含參數(shù)不確定和輸入延遲的約束多輸入多輸出線性系統(tǒng)的自適應(yīng)模型預(yù)測(cè)控制問題。提出了一種基于時(shí)變更新率的自適應(yīng)更新律，實(shí)現(xiàn)了在輸入延遲的情況下更新估計(jì)系統(tǒng)的不確定參數(shù)。為了處理約束，將優(yōu)化問題轉(zhuǎn)換為源自于min-max優(yōu)化可解的簡單結(jié)構(gòu)。此外，從理論上證明了閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性，并證明了提出的自適應(yīng)模型預(yù)測(cè)控制策略是遞歸可行的。（剩余13843字）