旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向系統(tǒng)穩(wěn)定平臺自適應(yīng)動態(tài)面控制

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摘要：井下的多種干擾因素為旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向系統(tǒng)穩(wěn)定平臺的控制器設(shè)計增加了復(fù)雜性。為了應(yīng)對未知摩擦力矩和建模誤差對穩(wěn)定平臺的不良影響，提出一種自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動態(tài)面控制方法，該方法使用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近摩擦及干擾力矩，設(shè)置狀態(tài)觀測器獲取由于相關(guān)參數(shù)不確定導(dǎo)致的建模誤差，并引入動態(tài)面方法避免傳統(tǒng)反步控制帶來的“微分爆炸”，最后使用李雅普諾夫法證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（剩余16143字）