基于全局特征地圖的由粗到細(xì)點(diǎn)云配準(zhǔn)算法

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摘要：針對現(xiàn)有點(diǎn)云配準(zhǔn)算法在非重復(fù)掃描式激光雷達(dá)上存在精度低、魯棒性差、通用性差等問題，提出一種基于全局特征地圖的由粗到細(xì)點(diǎn)云配準(zhǔn)算法（CTF-ICP），并實(shí)現(xiàn)非重復(fù)掃描式激光雷達(dá)里程計(jì)。該算法利用高斯分布表征局部點(diǎn)云分布，構(gòu)建全局特征地圖。配準(zhǔn)階段包含粗配準(zhǔn)和精配準(zhǔn)。首先，采用正態(tài)分布變換在連續(xù)點(diǎn)云幀之間實(shí)現(xiàn)幀到幀的粗配準(zhǔn)；然后，根據(jù)粗配準(zhǔn)的結(jié)果將當(dāng)前點(diǎn)云映射到全局特征地圖，并將對應(yīng)位置的全局特征協(xié)方差矩陣的特征值進(jìn)行歸一化，實(shí)現(xiàn)幀到地圖的精配準(zhǔn)；最后，將該文算法與其他常用的配準(zhǔn)算法進(jìn)行對比實(shí)驗(yàn)。（剩余11058字）