采摘機(jī)械臂路徑規(guī)劃算法研究現(xiàn)狀綜述

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摘要：隨著農(nóng)業(yè)智能化時(shí)代到來(lái)，機(jī)器人技術(shù)在農(nóng)業(yè)、林果業(yè)智能采摘領(lǐng)域的應(yīng)用愈發(fā)廣泛，路徑規(guī)劃算法作為采摘作業(yè)的核心技術(shù)，其先進(jìn)程度對(duì)采摘作業(yè)的效率和質(zhì)量起著決定性作用。為此，針對(duì)采摘機(jī)械臂路徑規(guī)劃算法的特點(diǎn)，將其劃分為群優(yōu)化算法、圖搜索算法、概率地圖算法（PRM）和快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)算法（RRT）四大類，并基于上述分類，介紹近年來(lái)國(guó)內(nèi)外學(xué)者具有代表性的研究成果，重點(diǎn)分析各類路徑規(guī)劃算法應(yīng)用在采摘作業(yè)時(shí)的優(yōu)缺點(diǎn)，通過(guò)對(duì)比，系統(tǒng)的總結(jié)各類算法的可行性、適用性以及局限性。（剩余21149字）