農(nóng)業(yè)輪式機(jī)器人底盤(pán)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)控制及試驗(yàn)

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摘要：針對(duì)農(nóng)業(yè)輪式機(jī)器人各轉(zhuǎn)向輪協(xié)調(diào)控制問(wèn)題，提出一種轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)控制方法?；谳嗇炿姍C(jī)驅(qū)動(dòng)的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)器人底盤(pán)結(jié)構(gòu)，采用PID控制方法，構(gòu)建輪間跟隨聯(lián)動(dòng)的轉(zhuǎn)向協(xié)調(diào)控制策略；設(shè)計(jì)輪式機(jī)器人轉(zhuǎn)向控制的硬件與軟件系統(tǒng)，對(duì)PID控制參數(shù)進(jìn)行整定；并進(jìn)行樣機(jī)臺(tái)架試驗(yàn)及路面驗(yàn)證試驗(yàn)。結(jié)果表明：該方法能精準(zhǔn)控制輪轂電機(jī)轉(zhuǎn)速，最佳PI控制參數(shù)Kp為0.45，Ki為0.02；臺(tái)架試驗(yàn)中，底盤(pán)啟動(dòng)時(shí)存在1°～3°轉(zhuǎn)向誤差，但隨時(shí)間推移，各輪逐漸吻合阿克曼轉(zhuǎn)向關(guān)系；路面試驗(yàn)中，轉(zhuǎn)向角可隨目標(biāo)信號(hào)實(shí)時(shí)調(diào)整，保持阿克曼轉(zhuǎn)向關(guān)系，轉(zhuǎn)角誤差2°～3°，轉(zhuǎn)向時(shí)間小于3 s，滿(mǎn)足本文輪式機(jī)器人的作業(yè)要求。（剩余11275字）