基于激光雷達(dá)的井下帶式輸送機(jī)邊緣提取方法

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摘要：帶式輸送機(jī)是煤礦井下非結(jié)構(gòu)化膠帶巷中巡檢機(jī)器人的巡檢對(duì)象之一，且其邊緣提取可使機(jī)器人獲取自身相對(duì)檢測(cè)目標(biāo)的空間位姿，為執(zhí)行巡檢任務(wù)提供環(huán)境信息支持。目前井下大多采用基于視覺(jué)的邊緣提取技術(shù)，難以有效克服照度低、粉塵大、水霧濃等問(wèn)題。針對(duì)該問(wèn)題，采用防爆16 線激光雷達(dá)作為巡檢機(jī)器人傳感器獲取巷道點(diǎn)云，以降低環(huán)境對(duì)提取結(jié)果的影響。（剩余2348字）