基于支架結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的放煤機(jī)構(gòu)精準(zhǔn)控制研究

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摘要：放煤機(jī)構(gòu)的精準(zhǔn)控制是實(shí)現(xiàn)智能化、無人化放頂煤開采的重要基礎(chǔ)，放煤機(jī)構(gòu)與后部刮板輸送機(jī)的空間關(guān)系及支架姿態(tài)對空間關(guān)系的影響規(guī)律是構(gòu)建放頂煤支架控制模型的關(guān)鍵。以ZF17000/27.5/42D 型低位放頂煤支架為研究對象，闡述了支架頂板和底板不同俯仰姿態(tài)下放煤機(jī)構(gòu)與后部刮板輸送機(jī)的空間關(guān)系；基于液壓支架放煤機(jī)構(gòu)開口度控制邏輯，搭建了支架姿態(tài)感知系統(tǒng)，提出了液壓支架放煤機(jī)構(gòu)末端運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法；建立了基于D?H 矩陣的低位放頂煤液壓支架放煤機(jī)構(gòu)末端運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并據(jù)此構(gòu)建了液壓支架放煤機(jī)構(gòu)開口度計(jì)算模型，平均計(jì)算誤差僅為1.71%，滿足現(xiàn)場應(yīng)用精度要求；提出了基于姿態(tài)反饋的支架放煤機(jī)構(gòu)閉環(huán)控制方法，并將基于放煤機(jī)構(gòu)開口度計(jì)算模型開發(fā)的放煤決策模型應(yīng)用于現(xiàn)場。（剩余4671字）