基于指數(shù)增益迭代學(xué)習(xí)的機(jī)械臂二階滑?？刂品椒?/h1>

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摘 要 機(jī)械臂系統(tǒng)具有非線性和不確定性，針對其精確跟蹤控制問題，提出基于指數(shù)增益迭代學(xué)習(xí)的二階滑?？刂扑惴?。首先，采用滑?？刂圃鰪?qiáng)系統(tǒng)對外界非重復(fù)干擾的魯棒性，采用二階滑模方法使控制器產(chǎn)生連續(xù)的控制信號，以減輕傳統(tǒng)滑?？刂频亩墩駟栴}；其次，結(jié)合指數(shù)增益迭代學(xué)習(xí)控制逼近由摩擦力等周期性擾動引起的有界重復(fù)性擾動，通過設(shè)置指數(shù)增益系數(shù)以提高迭代的收斂速度，該方法既能減小系統(tǒng)的跟蹤誤差又能保證系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性，提高系統(tǒng)的動態(tài)性能；最后，分析算法收斂的充分條件，以二自由度機(jī)械臂為例對所提方法進(jìn)行理論數(shù)值仿真。（剩余7873字）