面向無人駕駛碾壓機的容錯控制方法研究

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摘要：無人駕駛碾壓機高精度路徑跟蹤控制依賴于傳感器對車體信息的準確測量，但在惡劣的高原大壩環(huán)境下，定位傳感器極易出現(xiàn)信號突變、信號丟失現(xiàn)象，對系統(tǒng)的安全性與穩(wěn)定性構(gòu)成極大威脅。針對無人駕駛碾壓機在惡劣工況下傳感器的短時定位失效問題，提出了基于自學習模型的信號代償容錯控制方法。根據(jù)無人駕駛碾壓機運行過程中轉(zhuǎn)向系統(tǒng)漂移特性，構(gòu)造了帶流量損耗參數(shù)的線性轉(zhuǎn)向模型，提出了模型參數(shù)在線學習算法，用于學習系統(tǒng)的流量損耗特性。（剩余13421字）