基于視覺導航系統(tǒng)辨識的車路協(xié)同自動駕駛高精規(guī)控方法

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摘要：當今汽車自動駕駛領(lǐng)域的毫米波雷達、激光雷達和攝像頭等傳感技術(shù)日趨成熟，由此構(gòu)建L2級別的單車輔助自動駕駛系統(tǒng)已完全具備能力。但是，對于L4級別的單車完全自動駕駛?cè)源嬖谳^大的技術(shù)挑戰(zhàn)，主要是由于單車傳感器本身較難準確獲取道路全局的實時狀態(tài)；導航和規(guī)控的精度較難滿足復雜道路場景的需求。文章針對上述技術(shù)難點，提出了車路協(xié)同框架下的視覺導航低成本技術(shù)途徑；并在車路協(xié)同技術(shù)底座上，通過系統(tǒng)辨識的方法辨識視覺傳感和車路協(xié)同信道的誤差特征。（剩余4328字）