室內剔除行人特征點的視覺SLAM算法

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摘 要：針對視覺SLAM系統在室內場景下易受行人干擾，導致定位精度和穩(wěn)定性下降的問題，提出了一種室內剔除行人特征點的視覺SLAM算法，該算法在傳統的ORB_SLAM2算法中集成了一個新的動態(tài)目標檢測線程，此線程使用YOLOV5s目標檢測算法識別并剔除行人動態(tài)信息。首先，系統對YOLOV5s引入坐標注意力機制，提取圖像中與目標相關的特征；其次，將彩色圖像同時輸入到ORB_SLAM2算法和動態(tài)目標檢測線程中，ORB_SLAM2算法實時估計相機位姿，動態(tài)目標檢測線程識別和剔除行人動態(tài)目標，從而減少其對ORB_SLAM2算法的干擾；最后，將2個線程的輸出融合至靜態(tài)地圖構建線程，生成無行人干擾的地圖構建結果。（剩余15391字）