旋翼無人機仿生棲息機械臂設(shè)計

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摘  要：為滿足旋翼無人機執(zhí)行林區(qū)內(nèi)定點監(jiān)測、偵查等任務(wù)，通過對鳥類棲息過程研究及腿足仿生研究，設(shè)計一種仿生棲息機械臂。對整機進(jìn)行模塊化設(shè)計及運動學(xué)分析，腿部模塊使用機械系統(tǒng)動力學(xué)自動分析（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems，ADAMS）進(jìn)行運動學(xué)軌跡仿真，爪部模塊使用D-H（Denavit-Hartenberg）參數(shù)法取得趾尖運動學(xué)方程，通過MATLAB仿真得到爪部模塊趾尖的工作空間點云分布。（剩余13568字）