基于模型預(yù)測(cè)控制的雙足高效行走系統(tǒng)

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摘  要： 提出基于模型預(yù)測(cè)的雙足高效行走系統(tǒng). 首先，利用最優(yōu)能效算法對(duì)雙足行進(jìn)中的最優(yōu)步態(tài)進(jìn)行分析，包括行進(jìn)步長(zhǎng)和步速，并以此生成參考軌跡；然后，通過模型預(yù)測(cè)控制的思路對(duì)機(jī)器人的最優(yōu)能效步態(tài)進(jìn)行跟蹤控制；最后，結(jié)合機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)構(gòu)建高效穩(wěn)定的雙足行走系統(tǒng). 通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該系統(tǒng)可以（剩余7996字）