基于優(yōu)化RRT算法的智能車(chē)輛路徑規(guī)劃策略

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摘 要：為了解決快速搜索隨機(jī)樹(shù)（RRT）算法存在收斂速度慢、生成路徑質(zhì)量差等問(wèn)題，提出一種融合算法，即將人工勢(shì)場(chǎng)法以及A*算法的代價(jià)函數(shù)融合到RRT算法中。使用改進(jìn)后的RRT算法生成路徑，并將其所搜尋到的路徑作為初始解傳遞給A*算法，進(jìn)而重新規(guī)劃出一條更優(yōu)路徑，并結(jié)合車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，利用貝塞爾曲線(xiàn)平滑路徑。（剩余6410字）