單電機線驅(qū)動多指柔性外骨骼機械手設(shè)計

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摘要：

為使外骨骼機械手的作用更加柔順、靈活、輕量和低成本，設(shè)計了一款基于柔索傳遞驅(qū)動的外骨骼手，整手有10條驅(qū)動線，只采用了1臺伺服電機做動力源（單驅(qū)），通過傳動結(jié)構(gòu)和電磁線圈的通斷產(chǎn)生的止停作用，使單一動力源的運動輸出能合理分配給5根手指的驅(qū)動線，并實時控制每根手指上的兩條驅(qū)動線，生成符合要求的行程運動，縮減了外骨骼手動力裝置的體積和重量，降低了生產(chǎn)成本。（剩余8285字）