基于改進RRT*算法的井下巷道漫游路徑規(guī)劃方法

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摘  要： 針對目前井下巷道作業(yè)人員行動軌跡重現(xiàn)，以及巷道漫游等三維可視化巷道虛擬現(xiàn)實過程中的碰撞檢測和路徑規(guī)劃問題，提出一種將改進快速探索隨機樹（RRT*）算法和貪心算法相結(jié)合，解決井下巷道復(fù)雜環(huán)境和高維空間尋求最優(yōu)路徑的方法。這一改進方法使用優(yōu)先探索策略和貪心策略，解決了RRT算法難以求解最優(yōu)的可行路徑和RRT*算法運動路徑振蕩的問題。（剩余10144字）