關(guān)節(jié)間隙影響下Delta并聯(lián)機械臂精度提升方法研究

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摘  要：關(guān)節(jié)間隙會影響平面機械手的精度和動態(tài)性能，并會縮短關(guān)節(jié)部件的使用壽命。該文針對如何降低關(guān)節(jié)間隙對機械手的精度影響，進行探討。對Delta平行五連桿機械臂進行建模，得到存在關(guān)節(jié)間隙的機械臂的運動方程式，從而進行動態(tài)軌跡計算，并規(guī)劃出誤差較小的路徑。使用機械臂校正設備，對機械臂的DH參數(shù)進行校正。（剩余5212字）