基于無模型自適應(yīng)控制的設(shè)施園藝自動導(dǎo)航車輛路徑跟蹤

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摘要：為實現(xiàn)設(shè)施園藝內(nèi)農(nóng)業(yè)機械的自動導(dǎo)航，提出一種基于無模型自適應(yīng)控制（model-free adaptive control，簡稱MFAC）車輛路徑跟蹤方法。采用4個超寬帶（UWB）基站組建室內(nèi)無線定位系統(tǒng)，并與WT901C光纖陀螺儀組合使用，獲取試驗樣車與期望路徑之間的橫向偏差和航向偏差。建立預(yù)瞄偏差模型，并采用無模型自適應(yīng)控制器來動態(tài)確定純追蹤算法中的前視距離，最終實現(xiàn)路徑跟蹤。（剩余8795字）