水果采摘機(jī)械手關(guān)鍵技術(shù)研究現(xiàn)狀與展望

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摘要： 采摘機(jī)器人的研究對(duì)推動(dòng)水果產(chǎn)業(yè)的發(fā)展有著重要作用。采摘機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與其硬件結(jié)構(gòu)是采摘機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，影響水果采摘的效率與水果品質(zhì)。本文分析了傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法、基于生物智能的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法、基于概率采樣的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法以及基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法等運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法的優(yōu)點(diǎn)和不足。同時(shí)總結(jié)了采摘機(jī)械手硬件結(jié)構(gòu)的研發(fā)現(xiàn)狀，指出目前采摘機(jī)械手存在采摘效率低、規(guī)劃算法效率低、系統(tǒng)成本高與采摘對(duì)象單一等問題，對(duì)未來水果采摘機(jī)器人的研究進(jìn)行了展望。（剩余23637字）