基于自適應(yīng)非線性MPC的四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器

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［摘 要］四足機(jī)器人具有靈活和大負(fù)載的優(yōu)勢(shì)，能應(yīng)用于地質(zhì)勘探，救災(zāi)等復(fù)雜環(huán)境。非線性MPC 最近在這一領(lǐng)域顯示出了優(yōu)越的性能，但需要高度精確的模型才能實(shí)現(xiàn)其最大性能。未建模的負(fù)載，參數(shù)不匹配等形式的不確定性會(huì)降低系統(tǒng)性能。文章針對(duì)四足機(jī)器人的非線性MPC 中參數(shù)不匹配這一問題，提出一種基于L1 自適應(yīng)控制的方式，通過在線辨識(shí)模型不確定性并對(duì)其進(jìn)行補(bǔ)償，使得非線性MPC 的性能顯著提升。（剩余151字）