重載水平多關(guān)節(jié)裝卸機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究

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［摘 要］文章針對安裝高度空間有限的重型貨物搬運(yùn)問題，設(shè)計(jì)了一種重載水平多關(guān)節(jié)裝卸機(jī)器人。為減小高度空間占用，該機(jī)器人結(jié)構(gòu)采用大臂小臂等高串聯(lián)的形式和鋼絲繩卷揚(yáng)形式的升降軸；為擴(kuò)大小臂的回轉(zhuǎn)范圍，設(shè)置了隨動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輔助臂。同時(shí)，對裝卸機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并根據(jù)不同極限工況下的受載情況，對整機(jī)進(jìn)行了有限元分析。（剩余3164字）