仿生智能飛行控制算法及其虛擬仿真

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［摘 要］文章針對(duì)無人機(jī)在各種復(fù)雜環(huán)境下飛行控制模型的不確定性問題，設(shè)計(jì)了基于閉環(huán)系統(tǒng)辨識(shí)算法、校正控制算法參數(shù)整定技術(shù)的智能飛行控制系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)了一套虛擬樣機(jī)仿真系統(tǒng)，保證無人機(jī)高速、高精度、高魯棒性飛行控制性能的同時(shí)，避免調(diào)參帶來的巨大工作量，同時(shí)，通過虛擬樣機(jī)仿真對(duì)該算法進(jìn)行了驗(yàn)證。

［關(guān)鍵詞］飛行控制；閉環(huán)系統(tǒng)辨識(shí)算法；校正控制算法；參數(shù)整定

［中圖分類號(hào)］V249 ［文獻(xiàn)標(biāo)志碼］A ［文章編號(hào)］2095–6487（2024）03–0165–03

1 閉環(huán)系統(tǒng)辨識(shí)算法

針對(duì)閉環(huán)控制系統(tǒng)中噪聲與干擾信號(hào)隨著反饋環(huán)節(jié)傳遞變?yōu)椴豢深A(yù)估和建模的干擾信號(hào)，從而使得辨識(shí)無法得到系統(tǒng)參數(shù)的無偏估計(jì)值的問題，設(shè)計(jì)了一種有效的閉環(huán)系統(tǒng)辨識(shí)算法，其分為以下3步。（剩余3521字）