兩輪平衡機(jī)器人系統(tǒng)控制方法探究

打開文本圖片集

[摘    要]兩輪平衡機(jī)器人的工作原理類似于倒立擺，控制器在自平衡和穩(wěn)定中起著至關(guān)重要的作用。文章介紹了一種兩輪平衡機(jī)器人的設(shè)計(jì)。文章的重點(diǎn)是使用線性二次調(diào)節(jié)器（LQR）控制器來(lái)控制兩輪平衡機(jī)器人。通過(guò)6軸傳感器來(lái)進(jìn)行互補(bǔ)濾波得到姿態(tài)信息，通過(guò)編碼器得到機(jī)器人的速度信息。兩輪平衡機(jī)器人的控制采用LQR控制器，其中包含調(diào)節(jié)電機(jī)速度和旋轉(zhuǎn)方向。（剩余3775字）