煉焦化工廠復(fù)雜環(huán)境下的無人機(jī)巡檢控制與規(guī)劃

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[摘    要]針對(duì)煉焦化工廠環(huán)境下無人機(jī)巡檢問題進(jìn)行了研究。針對(duì)工廠復(fù)雜的管線通道分布，提出了三維坐標(biāo)系下的無人機(jī)動(dòng)力學(xué)建模、基于PID控制方法的機(jī)體運(yùn)動(dòng)控制及以A*算法為基礎(chǔ)的巡線規(guī)劃算法。經(jīng)仿真測試與現(xiàn)場實(shí)測都達(dá)到了良好的巡檢效果，實(shí)現(xiàn)了煉焦化工廠復(fù)雜環(huán)境下的無人機(jī)智能巡檢。（剩余4261字）