基于多孔彈性材料的柔性夾具設(shè)計與實驗分析

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摘要：為了解決現(xiàn)存夾爪對不規(guī)則物品的抓取的局限性問題，文章將仿生學(xué)理念與柔性機器人相關(guān)技術(shù)相結(jié)合，設(shè)計一款以多孔彈性材料為填充的柔性球形手爪，該夾具有較好的柔順性，可與不規(guī)則物品表面實現(xiàn)較好的適應(yīng)性包裹。利用solidworks進(jìn)行夾具的整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計，且基于3D打印技術(shù)，進(jìn)行夾具的制作，并進(jìn)行抓取實驗測試，得出柔性夾具的最大抓取能力，并證明該夾具可以穩(wěn)定無損的抓取一定質(zhì)量的不規(guī)則物品。（剩余5418字）