動(dòng)態(tài)約束下船舶固定時(shí)間非奇異滑模包容控制

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摘 要：

為了解決動(dòng)態(tài)約束下的無人船魯棒包容控制問題，以固定時(shí)間穩(wěn)定性理論為基礎(chǔ)，結(jié)合預(yù)設(shè)性能函數(shù)和滑模控制技術(shù)，提出一種固定時(shí)間非奇異滑模魯棒包容控制律。首先，設(shè)計(jì)固定時(shí)間擴(kuò)張觀測器，對速度不可測以及集總不變項(xiàng)進(jìn)行估計(jì)。然后，通過設(shè)計(jì)性能函數(shù)實(shí)現(xiàn)對包容跟蹤偏差的約束，結(jié)合轉(zhuǎn)換函數(shù)轉(zhuǎn)換成無約束問題對包容控制偏差進(jìn)行約束控制。（剩余10687字）