基于視覺(jué)和UWB融合的室內(nèi)定位方法研究

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摘要：針對(duì)目前對(duì)室內(nèi)人員定位的需求，可以通過(guò)視覺(jué)和UWB融合進(jìn)行室內(nèi)定位跟蹤，可以實(shí)現(xiàn)視覺(jué)跟蹤和UWB定位之間的互補(bǔ)，保證定位的精確性、連續(xù)性和穩(wěn)定性。本文研究一種視覺(jué)和UWB融合的室內(nèi)跟蹤定位系統(tǒng)，利用EPSO算法進(jìn)行TDOA定位方程組的求解提升定位精度，利用EMOPSO算法優(yōu)化基站布局，利用yolov5檢測(cè)算法提升視覺(jué)定位的檢測(cè)精度，并建立了多元融合定位系統(tǒng)，通過(guò)驗(yàn)證確定能夠?qū)σ苿?dòng)目標(biāo)進(jìn)行定位，融合定位系統(tǒng)具有比較高的性能。（剩余6177字）