基于聚類分組的異構(gòu)多機(jī)器人任務(wù)分配算法研究

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摘 要：在城市作戰(zhàn)環(huán)境中，具有時(shí)間窗約束的大規(guī)模任務(wù)目標(biāo)需要調(diào)度多個(gè)空地異構(gòu)機(jī)器人處理，為了保證戰(zhàn)略執(zhí)行的快速有效，需要快速計(jì)算出可接受的次優(yōu)任務(wù)分配策略。本文提出了一種基于聚類分組的一致性的束算法（C-CBBA），該分布式算法用于具有時(shí)間窗約束的大規(guī)模任務(wù)分配問(wèn)題中。算法首先對(duì)任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)和機(jī)器人進(jìn)行分組，將大規(guī)模問(wèn)題轉(zhuǎn)化為小規(guī)模問(wèn)題，其中分組算法包括三個(gè)階段：（1）利用K-means算法按照距離最近原則對(duì)任務(wù)點(diǎn)進(jìn)行初步分類;（2）將每個(gè)組的任務(wù)點(diǎn)組別進(jìn)行調(diào)整，使其不超過(guò)每組預(yù)分配機(jī)器人的載荷上限;（3）利用延遲接受算法（DA）給每個(gè)組分配距離最近的機(jī)器人。（剩余13873字）