基于改進(jìn)的RRT*算法的帶電作業(yè)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃

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摘要：目前，現(xiàn)場作業(yè)中帶電作業(yè)機(jī)器人有效規(guī)避各種障礙物的能力仍有很大提升空間。為彌補(bǔ)當(dāng)前不足，提出基于改進(jìn)的快速搜索隨機(jī)樹（rapidly-exploring random tree star，RRT*）算法的帶電作業(yè)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃方法，利用自適應(yīng)步長提高路徑規(guī)劃的效率，采用3 次準(zhǔn)均勻B 樣條曲線對規(guī)劃路徑進(jìn)行平滑。（剩余3802字）