基于模糊PID的移動機(jī)器人路徑糾偏控制方法研究

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關(guān)鍵詞：PID速度控制算法；移動機(jī)器人；路徑糾偏模糊控制算法

中圖分類號：TP242；TP18 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

0 引言

路徑糾偏屬于移動機(jī)器人控制方法的重要組成部分，行進(jìn)路徑偏差主要體現(xiàn)在兩個(gè)方面：角度偏差和中心距離偏差。移動機(jī)器人通過調(diào)節(jié)車輪轉(zhuǎn)速來消除這兩種偏差，但如何根據(jù)角度和中心距離的變化精確設(shè)定車輪速度，尚缺乏可靠的數(shù)學(xué)模型。（剩余1881字）