面向通信的機器人機械臂運動控制系統(tǒng)設(shè)計

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摘要：針對人工清潔車輛效率低的問題，將洗車機器人引入機車清潔過程中，其中運動控制功能由工業(yè)機械臂實現(xiàn)。通過電機驅(qū)動器和Profinet 協(xié)議實現(xiàn)通信功能，控制電機位置參數(shù)及運動速度，準(zhǔn)確識別機械臂末端位置。開展機械臂運動控制系統(tǒng)硬件及軟件設(shè)計，其中自動化洗車運動控制系統(tǒng)選用的控制器芯片型號為STM32F407ZET6，并采用CH340G 芯片實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信功能。（剩余3297字）