基于多傳感器融合的室內(nèi)自主飛行器系統(tǒng)

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摘要：設(shè)計(jì)了以多旋翼無(wú)人機(jī)為平臺(tái)，基于多傳感器融合、ADRC自抗擾控制、YOLOv5目標(biāo)檢測(cè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等技術(shù)的室內(nèi)自主飛行器系統(tǒng)。系統(tǒng)以Jetson NANO為運(yùn)行平臺(tái)，采用ACFLY EDU飛行控制板運(yùn)行核心控制部分，基于Intel RealSense T265的位置信息，融合飛行控制板IMU、高度氣壓計(jì)、TOF等傳感器數(shù)據(jù)對(duì)無(wú)人機(jī)在室內(nèi)的狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)和修正，使用ROS和MAVROS構(gòu)建通信系統(tǒng)，以提高無(wú)人機(jī)在室內(nèi)飛行的平穩(wěn)性。（剩余5602字）