結(jié)合深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)與變形五次多項式的搬運(yùn)機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃

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文章編號：1671-3559（2024）02-0234-08DOI：10.13349/j.cnki.jdxbn.20231129.001

摘要： 針對在生產(chǎn)節(jié)拍固定的情況下搬運(yùn)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動軌跡及時間分配問題， 構(gòu)建基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)與變形五次多項式相結(jié)合的搬運(yùn)機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡時間分配模型； 設(shè)計以節(jié)拍要求、 速度約束和加速度約束為目標(biāo)的獎勵函數(shù)， 搭建神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)， 利用MATLAB/Simulink軟件， 得到滿足生產(chǎn)節(jié)拍和運(yùn)動學(xué)約束的時間序列， 并利用單臂四自由度搬運(yùn)機(jī)器人仿真實驗， 驗證所構(gòu)建模型的可行性和有效性。（剩余11397字）