面向溺水救援機(jī)器人平穩(wěn)跟蹤的模糊比例微分控制視覺伺服方案

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文章編號：1671-3559（2024）02-0227-07DOI：10.13349/j.cnki.jdxbn.20231222.001

摘要： 針對溺水救援機(jī)器人的平穩(wěn)跟蹤需求，提出一種基于模糊比例微分控制的視覺伺服方案，通過場館頂部安裝的俯視攝像頭獲取機(jī)器人的坐標(biāo)位置，使用虛擬導(dǎo)航線設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài)行走路徑，計(jì)算偏移方向、 偏移角并制定轉(zhuǎn)彎規(guī)則；利用三角隸屬度函數(shù)制定模糊比例、 微分控制規(guī)則表，根據(jù)2種規(guī)則表中的比例、 微分系數(shù)分別控制機(jī)器人的偏移角、距離偏移量及其變化率，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的跟蹤與避障的平穩(wěn)性調(diào)整；機(jī)器人采用核相關(guān)濾波跟蹤算法對溺水人員進(jìn)行跟蹤，在溺水人員位置變化時(shí)調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向，依靠實(shí)時(shí)、 穩(wěn)定的聲吶信息設(shè)置偏移角，實(shí)現(xiàn)避障功能；對所提出的方案在先鋒P3DX型機(jī)器人上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。（剩余11562字）