基于粒子群算法改進(jìn)的輪式收獲機(jī)純追蹤模型路徑跟蹤研究

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摘 要： 為滿足輪式收獲機(jī)地頭收獲路徑跟蹤精度要求，提出了一種基于粒子群改進(jìn)的帶有預(yù)測特性的純追蹤路徑跟蹤算法。建立了輪式收獲機(jī)運(yùn)動學(xué)模型，推導(dǎo)了基于輪式收獲機(jī)運(yùn)動學(xué)模型的純追蹤路徑跟蹤算法。以收獲機(jī)航向誤差和橫向誤差為基礎(chǔ)，構(gòu)建了帶有預(yù)測特性的隸屬度函數(shù)，采用權(quán)重系數(shù)自適應(yīng)方法，通過粒子群優(yōu)化（PSO）算法，實現(xiàn)了實時動態(tài)確定最優(yōu)前視距離。（剩余321字）