基于機(jī)器視覺的汽車車門三維定位引導(dǎo)

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摘要：目前車間中常通過(guò)預(yù)先示教機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡的方式對(duì)夾具上位姿固定的零部件進(jìn)行引導(dǎo)抓取，存在人機(jī)工程性差且智能化程度較低等問(wèn)題。機(jī)器視覺作為非接觸感知測(cè)量的有效手段已在工業(yè)場(chǎng)景中有所應(yīng)用?；趩文恳曈X位姿測(cè)量技術(shù)建立多相機(jī)n點(diǎn)透視定位模型和機(jī)械臂引導(dǎo)模型，實(shí)現(xiàn)了對(duì)零部件的空間感知和引導(dǎo)抓取。提出一種用于補(bǔ)償機(jī)械臂和視覺模塊系統(tǒng)誤差的多零位錨點(diǎn)的預(yù)標(biāo)定方法，有效減小了大尺寸零部件的定位引導(dǎo)誤差。（剩余12935字）