基于力學(xué)超材料的柔性機(jī)械臂設(shè)計(jì)技術(shù)

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摘要：以力學(xué)超材料為基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的柔性機(jī)械臂可通過力學(xué)超材料的調(diào)配設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)多重彎曲運(yùn)動(dòng)。為探究該類柔性機(jī)械臂的變形特性，在分析柔性機(jī)械臂結(jié)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)原理的基礎(chǔ)上，通過分段常曲率假設(shè)建立胞元組變形的數(shù)學(xué)模型，同時(shí)根據(jù)柔性機(jī)械臂單元的彎曲特性進(jìn)一步提出了單節(jié)柔性機(jī)械臂單元和多節(jié)柔性機(jī)械臂單元的變形預(yù)測模型，最后通過實(shí)物實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了變形預(yù)測模型的有效性，完成了超過±90°的彎曲并對末端周圍的環(huán)境進(jìn)行探查，可應(yīng)用于復(fù)雜狹小空間的檢視。（剩余8571字）