基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與自調(diào)節(jié)卡爾曼濾波的超寬帶定位算法研究

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摘要：提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與自調(diào)節(jié)卡爾曼濾波的超寬帶（UWB）定位算法，以改善目前某三線自動駕駛軌道交通系統(tǒng)車輛定位精度不夠高的現(xiàn)狀。使用UWB標(biāo)簽和基站采集大量標(biāo)簽與各個基站的距離信息及對應(yīng)標(biāo)簽的實(shí)際位置訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。在實(shí)時定位階段，標(biāo)簽與各個基站的距離信息經(jīng)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至集中控制中心的服務(wù)器，通過優(yōu)化后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得出實(shí)時的UWB定位標(biāo)簽的位置，對實(shí)時得到的標(biāo)簽位置使用自調(diào)節(jié)卡爾曼濾波以進(jìn)一步提高精度。（剩余13838字）