基于偽距離的混凝土泵車(chē)臂架避障運(yùn)動(dòng)控制研究

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摘要：針對(duì)混凝土泵車(chē)臂架末端避障和臂架關(guān)節(jié)限制問(wèn)題，提出一種基于偽距離的泵車(chē)臂架避障方法。運(yùn)用超二次曲面函數(shù)表示空間障礙物，采用偽距離作為臂架與空間障礙物的接近程度指標(biāo)?；谧钚尉嚯x判別指標(biāo)，對(duì)泵車(chē)臂架賦予一個(gè)避障速度，并對(duì)傳統(tǒng)梯度投影算法進(jìn)行改進(jìn)，在避免關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)超過(guò)關(guān)節(jié)極限位置的情況下實(shí)現(xiàn)泵車(chē)臂架的安全避障，同時(shí)保證避障過(guò)程的平穩(wěn)性和臂架末端的軌跡精度。（剩余11803字）